自平衡小車_

關鍵詞: 固高科技,教學實訓產品

簡介：自平衡小車倒立擺系統是非線性、強耦合、多變量和自然不穩定的系統，是檢驗各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統能有效地反映諸如穩定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤性等許多控制中的關鍵問題。目前研究的倒立擺...
品牌	RobLab
產地	China
型號	PXF0447
折扣	其他電詢

咨詢專家:

	黃工-工業總線-工業自動化-實時仿真 ID：2937
	? ?機電電子工程專業碩士，機械設計制造及其自動化/計算機雙學士，高級工程師 ????具有豐富的從業、管理經驗，曾在機電工程公司，資深設計代理公司工作。歷任組織、經理等崗位，同時具有深厚的理論基礎和項目項目研發經歷。...
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	趙工-總線系統-嵌入式系統-工業自動化 ID：2940
	? ? 機械電子工程，嵌入式系統專家，高級工程師 ? ? 嵌入式項目開發，ARM，Freescale，Infilion等系列單片機系統開發，DSP嵌入式系統開發，FPGA系統開發，項目經驗豐富。 ...
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產品說明:

自平衡小車

倒立擺系統是非線性、強耦合、多變量和自然不穩定的系統，是檢驗各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統能有效地反映諸如穩定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤性等許多控制中的關鍵問題。目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿著固定的軌道運動，其中大部分在直線軌道上運行。兩輪自平衡小車則是一個底端可以自由移動的三自由度倒立擺系統，增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計實時地反饋小車的偏角于控制器，控制器通過先進的控制策略實時計算輸出兩車輪的力矩來控制小車的平衡。

系統特點

1.比臺式倒立擺它有更多的運動自由度

2.開放的MATLAB運動控制軟件環境

3.嵌入式工業用運動控制器(PC104總線),Windows開發平臺

4.在線修改控制算法，實現更多、實時性更好的自定義控制功能

5.更方便地加入附加功能（語音,視覺），擴展性強

6.提供MATLAB控制接口

系統模型

參考實驗內容

陀螺儀原理分析與實驗
無線遙控原理分析與實驗
系統建模實驗分析
系統的開環響應特性分析
PID控制器設計
極點配置控制器設計
LQR控制器設計
用戶自定義控制算法

MATLAB控制軟件及其界面

控制方框圖

主要技術參數

長´寬´高	426mm´574mm´710mm
直流伺服電機功率	85W
電機減速比	10:1
運動控制器	基于DSP和FPGA技術的嵌入式運動控制器 PC104總線 3軸電機控制通道
軟件環境	MATLAB7.0
最大移動速度	1.6m/s
電源模塊	鎳氫電池8.5Ah(24V)
電源持續工作時長	>1.5小時
最大爬坡角度	20度
傾角計(陀螺儀)	供電電源 9~12V AD/DA精度 12bits 工作電流 30mA 檢測最大角速度 ±300deg/sec(25?C) 檢測角度量程(單軸) 360? (25?C) 響應頻率 150HZ 溫度漂移 ± 0.025%/?C 工作溫度范圍 -40~50?C 模擬量輸出 (0~4.096V) 重復測量精度 0.10?
小車凈重	20Kg

定購指南

產品編號	產品名稱	產品配置
GBOT1001	自平衡小車	ABOT-MB-1001 自平衡小車本體 ABOT-CS-1001 自平衡小車控制系統 SBOT-MAT-1001 自平衡小車控制系統軟件